機器人操作機彈性動力學分析新方法

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機器人操作機彈性動力學分析新方法

劉鴻飛, 馬香峰, 張策

文章導航 > 工程科學學報 > 1994 > 16(3): 274-279

劉鴻飛, 馬香峰, 張策. 機器人操作機彈性動力學分析新方法[J]. 工程科學學報, 1994, 16(3): 274-279. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1994.03.016

引用本文:

劉鴻飛, 馬香峰, 張策. 機器人操作機彈性動力學分析新方法[J]. 工程科學學報, 1994, 16(3): 274-279. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1994.03.016

Liu Hongfei, Ma Xiangfeng, Zhang Ce. A New Method of KED Analysis of Robotic Manipulator[J]. Chinese Journal of Engineering, 1994, 16(3): 274-279. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1994.03.016

Citation:

Liu Hongfei, Ma Xiangfeng, Zhang Ce. A New Method of KED Analysis of Robotic Manipulator[J]. Chinese Journal of Engineering, 1994, 16(3): 274-279. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1994.03.016

劉鴻飛, 馬香峰, 張策. 機器人操作機彈性動力學分析新方法[J]. 工程科學學報, 1994, 16(3): 274-279. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1994.03.016

引用本文:

劉鴻飛, 馬香峰, 張策. 機器人操作機彈性動力學分析新方法[J]. 工程科學學報, 1994, 16(3): 274-279. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1994.03.016

Liu Hongfei, Ma Xiangfeng, Zhang Ce. A New Method of KED Analysis of Robotic Manipulator[J]. Chinese Journal of Engineering, 1994, 16(3): 274-279. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1994.03.016

Citation:

Liu Hongfei, Ma Xiangfeng, Zhang Ce. A New Method of KED Analysis of Robotic Manipulator[J]. Chinese Journal of Engineering, 1994, 16(3): 274-279. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1994.03.016

機器人操作機彈性動力學分析新方法

doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1994.03.016

1. 北京科技大學機械系, 北京 100083;
2. 唐山工程技術學院

作者簡介:
劉鴻飛男 27歲助教碩士

中圖分類號: TP242.2;O326
計量
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出版歷程
- 收稿日期: 1993-02-27
- 網絡出版日期: 2021-11-13

A New Method of KED Analysis of Robotic Manipulator

1. Department of Mechanical Engineering, USTB Beijing 100083, PRC;
2. Tangshan Institute of Technology

摘要: 本文給出將機器人操作機劃分成傳動系統、剛性化桿件和彈性桿件3種不同類型的子結構,按相鄰于結構間位移協調矩陣組裝出操作機系統的彈性動力學方程進行KED仿真分析的新方法.實例分析表明:該方法計算量小,考慮因素多.為操作機設計提供了一種有效的仿真分析手段.
- 機器人 /
- 機構 /
- 子結構法/彈性動力學仿真
Abstract: A new method is presented to analyze a manipulator in KED,which is to divide the manipulator into three kinds of substructures—elastic links, rigidities and transmission systems-and to assermble the system equation with all substructures through the compatible matrixes. It is proved that the simulation based on this method has less computation and provides more reliable data for disigning a manipulator or its control system.
- robot /
- mechanisims /
- substructure methods/KED simulation

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